home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Just Call Me Internet / Just Call Me Internet.iso / com / computer / casio_st / prog_fx / divers / robotiqu.sha < prev    next >
Encoding:
Text File  |  1994-03-01  |  2.2 KB  |  81 lines
  1. 10 PRINT "ROBOTIQUE"
  2. 15 MODE 5
  3. 20 CLEAR:DIM A$(4,4),B(4,4),C$(4):P=PI
  4. 50 INPUT "Teta(k-1) ",C$(1):IF C$(1)="" THEN C$(1)="0"
  5. 60 INPUT "h(k-1) ",C$(2):IF C$(2)="" THEN C$(2)="0"
  6. 70 INPUT "Z(k) ",C$(3):IF C$(3)="" THEN C$(3)="0"
  7. 80 INPUT "Gamma(k) ",C$(4):IF C$(4)="" THEN C$(4)="0"
  8. 100 A$(1,3)="0":B(1,3)=1
  9. 110 A$(4,1)="0":B(4,1)=1
  10. 120 A$(4,2)="0":B(4,2)=1
  11. 130 A$(4,3)="0":B(4,3)=1
  12. 140 A$(4,4)="1":B(4,4)=1
  13. 150 A$(2,3)="1":B(2,3)=1
  14. 160 A$(3,3)="1":B(3,3)=1
  15. 1000 $=C$(2)
  16. 1010 IF MID$(1,1)="-" THEN 1100
  17. 1015 IF MID$(1,1)<>"0" THEN 1100
  18. 1030 A$(1,4)="0":B(1,4)=1
  19. 1040 GOTO 2000
  20. 1100 A$(1,4)=$:B(1,4)=0
  21. 2000 $=C$(4)
  22. 2010 IF MID$(1,1)="-" THEN 2450
  23. 2020 IF MID$(1,1)="P" THEN 2420
  24. 2030 IF MID$(1,1)="0" THEN 2500
  25. 2100 $=MID$(2,1)
  26. 2110 A$(1,1)="C"+$:B(1,1)=0
  27. 2120 A$(1,2)="-S"+$:B(1,2)=0
  28. 2130 A$(2,1)="S"+$:B(2,1)=0
  29. 2140 A$(2,2)="C"+$:B(2,2)=0
  30. 2150 A$(3,1)="S"+$:B(3,1)=0
  31. 2160 A$(3,2)="C"+$:B(3,2)=0
  32. 2200 GOTO 3000
  33. 2420 D$=MID$(3):C=PI/VALF(D$):GOTO 2505
  34. 2450 D$=MID$(4):C=-PI/VALF(D$):GOTO 2505
  35. 2500 C=VALF($)
  36. 2505 S=SINC:C=COSC
  37. 2510 A$(1,1)=STR$(C):B(1,1)=1
  38. 2520 A$(1,2)=STR$(-S):B(1,2)=1
  39. 2530 A$(3,1)=STR$(S):B(2,1)=1
  40. 2540 A$(2,2)=STR$(C):B(2,2)=1
  41. 2550 A$(3,1)=STR$(S):B(3,1)=1
  42. 2560 A$(3,2)=STR$(C):B(3,2)=1
  43. 3000 $=C$(3)
  44. 3010 IF MID$(1,1)="-" THEN 3100
  45. 3015 IF MID$(1,1)<>"0" THEN 3100
  46. 3030 A$(2,4)="0":B(2,4)=1
  47. 3035 A$(3,4)="0":B(3,4)=1
  48. 3040 GOTO 4000
  49. 3100 A$(2,4)=$:B(2,4)=0
  50. 3105 A$(3,4)=$:B(3,4)=0
  51. 4000 $=C$(1)
  52. 4100 IF MID$(1,1)="P" THEN 4120
  53. 4110 IF MID$(1,1)="-" THEN 4150
  54. 4115 GOTO 4500
  55. 4120 D$=MID$(3):C=PI/VALF(D$):GOTO 5000
  56. 4150 D$=MID$(4):C=-PI/VALF(D$):GOTO 5000
  57. 4500 C=VALF($)
  58. 5000 S=SINC:C=COSC
  59. 6000 FOR I=2 TO 3:FOR J=1 TO 4:P$=A$(I,J)
  60. 7000 IF I=3 THEN 7500
  61. 7010 IF J<=2 THEN V=C:GOTO 7990
  62. 7030 V=-S:GOTO 7990
  63. 7500 IF J<=2 THEN V=S:GOTO 7990
  64. 7530 V=C
  65. 7990 GOSUB 9000
  66. 7992 A$(I,J)=$
  67. 7995 NEXT J:NEXT I
  68. 7999 GOSUB 8000:END
  69. 8000 FOR I=1 TO 4
  70. 8010 PRINT I;"[";:FOR J=1 TO 4:PRINT A$(I,J);" ";:NEXT J
  71. 8020 PRINT "]":NEXT I:RETURN
  72. 9000 IF B(I,J)=0 THEN 9500
  73. 9020 IF P$="" THEN P$="0"
  74. 9021 Z=VALF(P$):Z=Z*V:$=STR$(Z):RETURN
  75. 9500 IF V=1 THEN $=P$:RETURN
  76. 9510 IF V=0 THEN $="0":RETURN
  77. 9560 $=P$
  78. 9570 IF MID$(1,1)="-" THEN 9700
  79. 9580 $="-"+$:RETURN
  80. 9700 $=MID$(2):RETURN
  81.